Modèle bicyclette simulation

Figure 1: vue schématique d`un système de dynamique de véhicule. Les pistes cyclables peuvent être définies explicitement dans l`entrée XML ordinaire lors de la description des arêtes (plain. EDG. Xml). Ceci est fait en définissant une voie supplémentaire qui permet seulement le vClass “bicyclette” et en définissant la largeur appropriée. Dans ce cas, il est important de délaisser les bicyclettes sur toutes les autres voies. En outre, toute définition de connexion préexistante doit être modifiée pour tenir compte de la nouvelle voie de trottoir. La figure suivante illustre la situation de modélisation du véhicule à prendre en compte. . Cet exemple montre la modélisation non linéaire de la boîte grise de la dynamique du véhicule. De nombreuses nouvelles caractéristiques du véhicule (comme les programmes de stabilité électronique (ESP), les systèmes de surveillance de la pression des pneus indirects (TPMS), les systèmes de surveillance de la friction des pneus routiers, etc.) reposent sur des modèles de la dynamique du véhicule sous-jacent.

Le modèle de véhicule de bicyclette est une structure de modèle assez simple qui est fréquemment utilisée dans la littérature de dynamique de véhicule. Dans cet exemple, nous allons commencer avec cette structure de modèle et essayer d`estimer la rigidité longitudinale et latérale d`un pneu. Le travail de modélisation a été réalisé à l`origine par Erik Narby dans son travail MSc à NIRA Dynamics AB, en Suède. . Figure 2: entrées sur un système de véhicule avec une rigidité élevée des pneus. où C_x et C_y sont la rigidité longitudinale et latérale des pneus, respectivement. Ici, nous avons supposé que ces paramètres de rigidité sont les mêmes pour les 4 pneus. s_i (t) est le glissement soi-disant (longitudinal) du pneu i et alpha_i (t) un angle de glissement de pneu. Pour un véhicule à traction avant (tel qu`il est envisagé ici), les feuillets s_FL (t) et s_FR (t) sont tirés des vitesses de roue individuelles (mesurées) en supposant que les roues arrière ne présentent aucun glissement (c.-à-d.

s_RL (t) = s_RR (t) = 0). Par conséquent, les feuillets sont des intrants à notre structure de modèle. Pour les roues avant, les angles de glissement du pneu alpha_Fj (t) peuvent être approximés par (lorsque v_x (t) > 0) l`importation de pistes cyclables à partir d`OpenStreetMap est prise en charge depuis la version 0.24.0. Pour l`utiliser, un typemap approprié doit être chargé. . Par l`utilisation de la loi du mouvement de Newton et de certaines relations géométriques de base, la vitesse longitudinale v_x (t), la vitesse latérale v_y (t) et la vitesse de lacet r (t) mesurée autour du centre de gravité (COG) du véhicule peuvent être décrites par les trois équations différentielles: Notez que le guiShape = “bicyclette” ainsi que les paramètres par défaut raisonnables sont automatiquement utilisés lors de la spécification de vClass = “Bicycle”.